Z zamkiem w Niedzicy wiąże się kilka fascynujących legend, które przez lata zyskały popularność, a niektóre z nich miały wpływ na jego tajemniczy charakter.
Legenda o Janosiku
Zbójnik Juraj Janosik, słynny bohater ludowy, był znany z tego, że okradał bogatych, a zdobyte łupy rozdawał biednym. Mścił się za krzywdy chłopów i wyzwalał lud z ucisku feudałów. Z czasem na rozkaz panów tropili go żołnierze, którzy w końcu pojmali go i przykuli do skały w kazamatach zamku w Niedzicy. Janosik tęsknił za wolnością, górami i swoją ukochaną Maryną. Pewnego dnia, przez małą szparę w ścianie, zobaczył promyk słońca. Zebrał wszystkie siły, rozerwał łańcuchy i wyważył dębowe drzwi lochów. Uciekł przez okno zamkowej kaplicy i ruszył w stronę Maryny. Niestety, nie wiedział, że ona, w zamian za obietnicę bogactwa, zgodziła się go wydać. Janosik został ponownie pojmany, przewieziony do Liptowa, osądzony i skazany na śmierć. Zginął przez powieszenie na haku "za poślednie żebro".
Juraj Janosik (postać historyczna) - urodził się w 1688 roku w Terchowej, a w 1711 roku stał się zbójnikiem, liderem drużyny, która okradała bogatych i pomagała biednym. Po brutalnym procesie, podczas którego był torturowany, Janosik został skazany na śmierć i powieszony na haku w Liptowskim Mikulaśu w 1713 roku, w wieku 25 lat.
Legenda o Brunhildzie
Dawno temu, na zamku w Niedzicy mieszkało małżeństwo - księżniczka Brunhilda i książę Bogusław, którzy często kłócili się, zakłócając spokój innych mieszkańców. Podczas jednej z awantur Brunhilda cisnęła w męża wazą, a ten, odepchnąwszy ją, spowodował jej upadek do studni. Targany wyrzutami sumienia, Bogusław zawołał do wnętrza studni: „Przebacz mi Brunhildo!”, a w odpowiedzi usłyszał: „Przebaczam ci Bogusławie Łysy!”. Kolejnego dnia obudził się bez włosów.
Odtąd każdej nocy duch Brunhildy i błagającego o wybaczenie Bogusława, włóczą się po zamku.
Legenda o Uminie
W XVIII wieku Sebastian Berzeviczy, potomek właścicieli zamku w Niedzicy, wyruszył do Peru, gdzie poznał kobietę, z którą miał córkę Uminę. Umina zakochała się w mężczyźnie, który był potomkiem przywódcy powstania Inków przeciwko Hiszpanom. Gdy powstanie zakończyło się niepowodzeniem, rodzina była zmuszona do ucieczki. Pierwszym miejscem, w którym szukali schronienia, była Wenecja. To tam przyszło na świat dziecko Uminy - syn Antonio. Niestety, wkrótce po narodzinach, mąż Uminy został brutalnie zamordowany. Zrozpaczony Sebastian, chcąc zapewnić bezpieczeństwo rodzinie, wyruszył z nimi w dalszą podróż po Europie. Dotarli aż do Niedzicy, gdzie schronili się w zamku, jednak ich spokój nie trwał długo. Hiszpanie, nie ustając w swoich pościgach, w końcu dotarli do zamku, a Umina została zasztyletowana.
W obliczu tego nieszczęścia, dziadek Uminy postanowił oddać cudem ocalałego wnuka Antoniego, pod opiekę do rodziny Beneszów na Morawach. Akt adopcji został sporządzony w 1797 roku. Historia rodziny urywa się jednak na tym etapie, a jej tajemnica przez długie lata pozostaje nieznana. Pewnego dnia, w 1946 roku, praprawnuk Antoniego, Andrzej Benesz, odkrył w zamku w Niedzicy tajemniczy dokument - węzełkowe pismo kipu, które, jak się wydaje, mogło zawierać wskazówki dotyczące lokalizacji inkaskiego skarbu. Mimo prób rozwiązania zagadki, do dziś nie odnaleziono skarbu, a kipu zaginęło, pozostawiając tajemnicę nierozwikłaną.
Legenda o dębie Horvathów Palocsayów
Dawno temu właściciel zamku spacerował po okolicznych terenach i spotkał cygankę, która posadziła żołędzia, przepowiadając mu, że musi dbać o dąb, który z niego wyrośnie.. Ostrzegła go, że jeśli drzewo uschnie, jego ród wyginie. Według legendy, dąb zaczął usychać w XIX wieku, a ostatnią potomkinią Horváthów była Kornelia, która zakończyła dzieje tej rodziny w zamku w Niedzicy.
Do dziś przy parkingu zamkowym znajduje się pozostałość tego drzewa, w którego pniu umieszczona jest figurka przedstawiająca św. Jerzego.